Bubot

Bubot - фреймворк на Python 3 для создания роботов, также отлично подходит для домашней автоматизации. В простейшем случае робот состоит из нескольких параллельных сервисов которые общаются друг с другом при помощи сообщений. Простой язык (Python) + Простая система сообщений (Redis) = Простой фреймворк (Bubot)

Структура каталогов

• buject - в каталоге хранятся готовые сервисы, а также их стандартные настройки. Каждый сервис может неоднократно использоваться на одном роботе.
• config - конфигурации роботов. Один json файл содержит параметры одного робота - список сервисов их параметры и правила обмена сообщениями.
• lib - сторонние библиотеки и модули необходимые для работы. Например библиотека для работы с i2c, видео стример, аудио плеер и т.п.
• static - статические веб компоненты - jquery, картинки и т.п.
• ui - пользовательский веб интерфейсы, каждый подкаталог отвечает за работу одной страницы веб интерфейса.
  • studio - конфигуратор робота с амбициями со временем превратится в bubotics studio. Предназначен для создания конфигураций роботов, их калибровке и отладки.
  • car - интерфейс управления говорящим роботом фотографом.

бобот - говорящий робот фотограф. Покупаем железо. Из доступных платформ на которых работает питон была выбрана raspberry pi. Была куплена последняя на тот момент версия B+ Самым доступным шасси является недорогая китайская радиоуправляемая игрушка. Она должна быть достаточно крупной чтобы увезти все железо с батарей. для того чтобы сделать робота фотограа на колесном шасси нам понадобится контроллер мотора - был выбран контроллер серв. - распберри не имеет ... а робот должен уметь врашать камерой, кроме всего прочего в китайских игрушках рулевое управление было таже заменено на сервуБ для более плавного регулирования поворотов. управляться робот будет п wifi по этому был приобретен usb свисток. робот должен чем то видеть. и здесь наилучшим образом подходит камера. рекомендую брать сразу камеру с широкойгольным объективом (рыбьим глазом) и инфракрасной подсветкой чтобы робот мог видеть в темноте. два стабилизатора питания. для воспроизведения звука были куплены самые маленькие активные колонки. начинка которых была установлена на шасси Собираем железо Устанавливаем необходимый софт Учим бубота фотографа ездить Для управления роботом буду придерживаьтся классической схемы - wsad для движения - мышкой движение камерой. итак начнем с движения. для начала сделаем простую веб страницу с четырьмя кнопками. включем на ней скрипт для обмена с боботом. для того чтобы отправить буботу событие из веб интерфейса достаточно вызвать функцию send_message которой передать параметры сообщения.

т.е для того чтобы поехать вперед нам надо на нажатие кнопки послать сообщение нажали кнопку вперед, но поскольку в будущем мы захотим регулировать скорость машины то правильнее будет дать команду установить мощность мотора 100%. Ну а чтобы наша машина остановилась когда мы кнопку отпустим, на отжетие кнопки вешаем событие установить мощность мотора 0%. Движение назад у нас будет -100%. С поворотами тоже самое, только там делаем установку угла поворота +- 100%

Учим бубота фотографа крутить камерой камерой хочется крутить как башней у танка в одной популярной игре. поэтому был релизован драгабле контрол смысл которого передавать проценты отклонения вверх вниз от центральной позиции. Пример кода приводить не буду - с ним можно ознакомиться Учим бобота фотографа говорить и проигрывать музыку